ロボット アームとは、高精度、複数の入力と複数の出力、高い非線形性、および強い結合を備えた複雑なシステムを指します。 独特の運用上の柔軟性により、産業用組み立て、安全および防爆などの分野で広く使用されています。
ロボット アームは複雑なシステムであり、パラメーターの摂動、外部干渉、モデル化されていないダイナミクスなどの不確実性が存在します。 したがって、ロボットアームのモデリングモデルにも不確実性があり、さまざまなタスクに対して、カスケード的に最終姿勢を形成するようにロボットアームの関節空間の移動軌跡を計画する必要があります。
