従来の6軸ロボットの基本構成と特徴

伝統的アクシスロボット主に車体構造部品、減速機、サーボモーター、コントローラーなどで構成されています。

主な構造コンポーネント

産業用ロボットの胴体は、回転機械の基部、大アーム、小アームなどから構成されており、ロボットの外部にある最も直接的な機械構造物です。ロボット本体の構造部品には、鋳鉄、鋳鋼、鋳アルミニウム、構造用鋼などのさまざまな材料が含まれます。

減速機

減速機はロボットのさまざまな関節の荷重を支えるために使用されます。モーターが出力する高速かつ低トルクは、減速機を介して低速かつ高トルクに変換されます。これにより、ロボットの各軸の出力トルクが増加し、より大きな負荷に耐えることができます。ロボットには減速機に対する高い要求があり、小体積、小質量、高減速比、高精度、耐衝撃性が求められます。

現在、多関節ロボットで広く使用されている減速機には、RV 減速機とハーモニック減速機の 2 つの主なタイプがあります。 RV 減速機は、剛性と回転精度が高いため、一般にブームやショルダーなどの高負荷位置に配置されます。ハーモニックリデューサーは前腕と手首に配置されています。

ドライブコイントロlシステム

駆動制御システムは主に、設定された動作パラメータに従ってロボットが動作するように制御するために使用されます。主にサーボドライバ、サーボモータ、コントローラが含まれます。

(1) サーボ モーターは主にロボットの関節の駆動に使用され、最大の出力対質量比およびトルク対慣性比、高い始動トルク、低い慣性、および広く滑らかな速度範囲が必要です。

(2) サーボドライバは、サーボモータを駆動して動かす装置です。コントローラの指示に従って、サーボドライバはサーボモータに対応する電流を供給し、サーボモータが必要な動作速度、加速度、動作位置などの条件に従って動作するようにし、ロボットアームの動作が設定された要件を満たすようにします。

(3) コントローラは内部パラメータを手動で設定することで、ロボットの位置制御、速度制御、トルク制御などのさまざまな機能を実現できます。

従来の 6 軸産業用ロボットは一般に、回転 (S- 軸)、下腕 (L- 軸)、上腕 (U- 軸)、手首の回転 (R- 軸)、手首のスイング (B- 軸)、手首の回転 (T- 軸) を含む 6 つの自由度を持っています。 6 つのジョイントを合成して、最終的に 6-}自由度-のモーションを実現します。

Axis1: 1 番目の軸はベースを接続する部分で、ロボット全体の重量とベースの左右の回転を支えます。

Axis2: ロボット アームの前後のスイングを制御します。

Axis3: ロボット アームの前後のスイングを制御します。

Axis4: ロボット アームの回転を制御します。

Axis5: ロボット アームの手首の回転を制御および微調整し、通常はグリップ後の製品の反転を可能にします。

Axis6: エンドフィクスチャ部分の回転機能に使用され、製品をより正確に位置決めできます。

さまざまな応用シナリオに応じて、手首部分にもさまざまな構造設計方法があります。 B(bend)は湾曲した構造を表し、R(revolve)は回転する構造を表します。